In Vorbereitung auf die 1200-Jahr-Feier in Zeilsheim im Jahre 1994, gründeten einige Zeilsheimer im Jahre 1988 den Zeilsheimer Heimat- und Geschichtsverein. Das sofort gesteckte Ziel, ein Museum einzurichten, wurde in die Satzung aufgenommen.
1991 konnte der Verein das alte, im Jahre 1843 erbaute Spritzenhaus von der Stadt Frankfurt anmieten. Das Gebäude befand sich in einem äußerst schlechten Zustand. Mitglieder des Vereins bauten es in unzähligen Arbeitsstunden zu einem Heimatmuseum aus.
Am 15. Juli 1993 wurde das Museum eingeweiht. Kulturdezernentin Linda Reisch sprach bei der Eröffnung vom „Kleinsten aber feinsten Museum in Frankfurt“. Dank großzügiger Spenden, u.a. durch den "Verein zu Förderung der 1200-Jahr-Feier", war es dem Heimat- und Geschichtsverein 1997 möglich, das Museum zu kaufen.
Seit der Eröffnung wurde in jedem Jahr eine neue Sonderausstellung mit orts- und zeitgeschichtlichen Themen gezeigt. Das Museum steht auch den Zeilsheimer Vereinen, die ein Jubiläum feiern, für Ausstellungen zur Verfügung.